A kajak ősének az eszkimók állati bőrökből, fából és csontból eszkábált vízi közlekedési eszköze tekinthető. A kenu elnevezése az eredetére utal: a közép- és dél-amerikai bennszülött indián törzsek nyelvén a kenu fatörzset, átvitt értelemben fából készült sajkát jelent. A „mintapéldányokat” kanadai indiánok készítették nyírfakéregből. A kajak és a kenu sporteszközzé válása természetesen hosszú fejlődési folyamat eredménye volt. Az „ötletgazdának” a skót John MacGregort tartják, aki 1865-ben különös, eszkimócsónakra emlékeztető hajójával bejárta a nagyobb angliai folyókat, majd Franciaország, Németország, Svédország, s később Palesztina vizeit is. Túrahajóját mindenütt csodálattal figyelték, s példája nyomán több követője akadt, hazájában pedig – az ő kezdeményezésére – már egy évvel később megalakították az első „Kanuclub”-ot. Ez volt a későbbi sportág első egyesülete, s ez a tömörülés fektette le a versenyszerű kajak-kenu sport alapjait. Ezt követően a sportág népszerűségének növekedése folyamatos volt; 1884-ben Németországban már jelentős kajakversenyt rendeztek.

A kenu az európai kontinensen valamivel később vált ismertté, mint a kajak, a két szakág sportbeli fejlődése azonban elválaszthatatlanul és párhuzamosan alakult, mivel a versenyeket szinte mindenütt egy programban rendezték, s ez így is maradt a mai napig. Az első világháború után mind több nemzet vízi sportolóinak érdeklődését keltette az új, könnyednek tetsző, mégis különleges technikai és fizikai képességeket kívánó kajak-kenu sport. A legaktívabbak a németek voltak: a dánokkal, a svédekkel és az osztrákokkal összefogva ők hozták létre 1924-ben a sportág első nemzetközi szervezetét (IRK), amely a hajóméretek egységesítésével és a versenyszabályok megalkotásával igyekezett keretbe foglalni a sportágat egyre nagyobb számban űzők tevékenységét. E szövetség bonyolította le a sportág első Európa-bajnokságát 1933-ban.

A fejlődés tempóját jól mutatja, hogy a Nemzetközi Olimpiai Bizottság 1936-ban már a játékok programjára tűzte a kajak-kenut, s a sportág azóta folyamatosan az ötkarikás család tagja. Két évre rá, a svédországi Vaxholmban világbajnokságot rendeztek, s bár a II. világháború kényszerűen parkolópályára állította ezt a sportágat is, már 1946 jelentős történeti dátumként rögzíthető: 12 nemzeti szervezet megalakított a Nemzetközi Kajak-kenu Szövetséget. (ICF). Az Európai Kajak-kenu Szövetség (ECA) jóval később, 1969-ben jött létre. Érdekesség, hogy amíg a vb-ket 1970 óta – az olimpiák éveit leszámítva – minden esztendőben megrendezték, addig az Eb-ket 1969 és 1996 között kiiktatták a nemzetközi versenynaptárból. A vitorláskenusok 1938-ban, a szlalomozók 1949-ben, a vadvízi szakág képviselői 1959-ben, a maratonisták 1988-ban, míg a kajakpólósok 1994-ben tartották vb-premierjüket.

Magyarországon 1930-ban alakult meg az első kajakszakosztály Magyar Kajak Egylet néven, igaz e klub tagjai hajóikkal elsősorban a túrázásra összpontosítottak: beutazták a kontinens csaknem valamennyi vadvizét és folyóját. Az 1936-os, berlini olimpián a benevezett öt magyar kajakos még csak tapasztalatszerzés céljából indult, ám 1938-ban, az első vb-n Balatoni Kamill csupán centikkel maradt le a 10 000 méter győztesétől, és lett ezüstérmes. Ugyanebben az évben rendezték az első országos bajnokságot is, 1940-ben pedig hazánkban is megjelentek az egy- és kétszemélyes kenuk. A II. világháborúban a sportág hajóállományának és csónakházainak háromnegyede elpusztult, de a sportág erejét jelzi, hogy 1947-ben már 17 egyesület lépett be az újjáalakult Magyar Kajak-kenu Szövetségbe. A következő évtizedtől hazánk versenyzői szinte mindvégig ott szerepeltek a világversenyek legjobbjai között – hogy mást ne mondjunk, a pekingi olimpián szerzett három magyar első helyből kettő e sportág legkiválóbbjainak érdeme volt –, mi több, az utóbbi idők már-már páratlan aranyhalmozásának eredményeként a magyarok vezetik a sportág örökös világranglistáját is.